配置准备：Ubuntu18.04

如遇到其他问题，请看文章最后的一些方法，或者自行搜索。

安装步骤

首先看ROS的WIK，有中文界面，选择合适的版本系统的ROS安装的方法。

这里主要针对Ubuntu18.04 虚拟机上安装ROS

提示：请确保是一个干净的系统，有助于你减少花费的时间

安装时，要先换软件源清华、阿里的都可以试一下，我这里放了一些也可以自己搜索

#阿里源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
#清华源
# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

选一个复制好源文件内容后，先将/etc/apt/source.list文件备份

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.backup

然后将/etc/apt/sources.list文件清空

#第一次用root一般先设置密码:
sudo passwd

#切换到root
su root  

#将sources.list清空
echo ' ' > /etc/apt/sources.list

最后用vim打开sources.list，将软件源的内容粘贴进去，然后更新软件源（没有vim安装即可）

su 用户名

sudo apt update

接下来就按wiki的步骤,安装桌面版完整版（说是完整版，但是之后有些东西还需要自己下载）

#下面两个都是ros的软件源，可以都尝试一下

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

#然后添加密钥，这一步也容易失败
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

#再更新一下源
sudo apt update

#安装下面
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

这里等待一段时间完成后即可运行下一步

sudo rosdep init

#如果失败了，一般是因为新系统没有python-rosdep，执行下面后再执行上面：
sudo apt-get install python-rosdep

执行过后，按提示执行

rosdep update

这一步是大多数人出现问题的地方，出现问题的原因通常是访问境外网络时间超时的问题。但是我通过翻墙也不能解决这一问题，自己之前成功过一次是通过换源成功的。也有方法说换手机的网络可以成功，但是我尝试了是无效的，但总之知道是网络的问题。

最终找到一个快速有效的解决办法rosdep update解决

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

#这里出现了一个错误，显示/opt/ros/melodic/setup.bash不存在

有的建议先忽略，有的建议重新从sudo apt install ros-melodic-desktop-full安装就会修复。我尝试了重新安装，就成功了。

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

如果还有问题，建议对照着ROS的wiki看，vmware可以快照，便于回退。

最后测试一下是否安装成功，注意输入命令的方式

#按tab键，出现相关的命令
ros

#启动master
roscore 

#启动海龟仿真节点
rosrun turtlesim turtlesim_node 

#启动键盘节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

image-20211030015214579

撒花，如果有问题欢迎在下面评论。

问题总结

ubuntu装好后不能与win10互相复制粘贴

installpipi时报错Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend

rosdep update解决