参考文献 将Hexo部署到自己的服务器上 树莓派做服务器运行Hexo博客网页

参考资料 wiki UML 类图 UML类图详解 五分钟读懂UML图 这个比较好 UML之类图关系（继承、实现、依赖、关联、聚合、组合） UML类图介绍 在UML 2.*的13种图形中，类图是使用频率最高的UML图之一。类图用于描述系统中所包含的类以及它们之间的相互关系，帮助开发人员理解系统，它是系统分析和设计阶段的重要产物，也是系统编码和测试的重要模型依据。 类图的构成及要点 在UML类图中，类使用包含类名、属性和方法且带有分隔线的长方形来表示。UML类图表示如下图所示。 Java的成员访问权限有四种，default是默认的包访问权限 静态方法和静态属性需要加下划线。 类图的关系 关联关系 ​ 如果A类中的成员变量是用B类声明的对象，那么A和B的关系是关联关系，称A关联于B或A组合了B。 依赖关系 如果类A中的某个方法的参数是用B类声明的对象或某个方法返回的数据类型是B类对象，那么A和B的关系是依赖关系，称A依赖于B。 在Java中，习惯上将A关联于B也称作A依赖于B，当需要强调A是通过方法参数依赖于B时，就在UML图中使用虚线连接A和B的UML图。 ...

参考文献 SLAM主要步骤 [概览]自动驾驶与AR增强现实中的关键技术：SLAM 浅谈国内SLAM技术发展现状 SLAM技术的具体实现步骤 非常难得的 CMOS sensor 工作原理的深入技术科普 三步读懂CMOS图像传感器的工作原理 三角测距激光雷达原理 SLAM在VR/AR领域重要吗？ *深度优先搜索介绍 *什么是整数规划？ *分支定界法求整数规划 内容概要 SLAM介绍 Cartographer介绍 分支定界法讲解 应用演示 反思总结 SLAM介绍 经历了近30余年的发展，SLAM技术已日益成熟，从最早在军事中应用，如勇气号火星探测车，为了执行任务，借助SLAM技术在无法实时遥控的未知行星上来进行导航与避障。到如今，SLAM技术已广泛应用于民用场所，小到家庭中的扫地机，大到无人驾驶的汽车都应用了SLAM技术，以及在AR及VR领域均有SLAM技术的身影。 主要分类 视觉slam简称为Vslam 眼睛是人类获取外界信息的主要来源。视觉SLAM也具有类似特点，它可以从环境中获取海量的、富于冗余的纹理信息，拥有超强 ...

参考资料 《算法与分析设计基础》 Anany Levitin 潘彦译 ,P271 单纯形法的几何描述 ​ 先在可行域中找到一个极点，然后检查一下是不是在邻接极点除可以让目标函数取值更佳。如果不是，当前顶点就是最优点，然后算法停止；如果是，转而处理那个能让目标函数取值更佳的邻接顶点。有限步以后，该算法要么发现了一个取到最优解的极点，要么证明了最优解不存在。 单纯形法概述 目标： 把单纯形法的几何描述“翻译”成代数语言。 标准形式 要求 它必须是一个最大化问题。 所有的约束都必须用线性方程的形式表示(除了非负约束)。 所有的变量都必须要求是非负的。 由此，具有m个约束和n个变量(n\gem)的标准形式的通用线性规划问题是： \begin{align}根据约束 \quad a_{i1}x_1 &+ ...+a_{in}x_n = b_i , \quad i = 1,2,...,m \\ &x_1 \ge ,...,x_n \ge0 \tag{} \\ &使c_1 x_1 +...+c_nx_n最大化 \end{align} ...

参考资料 整数规划 （不太了解原由建议先看这个）认识整数规划问题 整数规划：分支定界法（有算法实现） 分枝定界图解（含 Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM论文部分解读及BB代码部分解读） 数学建模–整数规划 分支定界法 ​ 分枝定界是一种深度优先的树搜索算法。通过对树进行剪枝，可以缩小了搜索范围，大大减小计算量。但同时又不会遗漏最优解。请现在就记住，分枝定界思想，就是不断缩小搜索范围的过程。 主要思路 对有约束条件的优化问题（其可行解为有限数）的所有可行解空间恰当地进行系统搜索，这就是分枝与定界内容。 通常，把全部可行解空间反复地分割为越来越小的子集，称为分枝；并且对每个子集内的解集计算一个目标下界（对于最小值问题），这称为定界。在每次分枝后，凡是界限超出已知可行解集目标值的那些子集不再进一步分枝，这样，许多子集可不予考虑，这称剪枝。这就是分枝定界法的主要思路。 分枝定界法可用于解纯整数或混合的整数规划问题。在本世纪六十年代初由 Land Doig 和 Dakin 等人提出的。由于这方法灵活且便于用计算机求解，所以现在 ...

参考文献 数学建模workflow 整数规划CSDN 线性规划 线性规划之单纯形法【超详解+图解】 什么是线性规划 线性规划概念 线性规划(Linear Programming 简记 LP)是了运筹学中数学规划的一个重要分支。自从 1947 年 G. B. Dantzig 提出 求解线性规划的单纯形法以来，线性规划在理论上趋向成熟，在实用中由于计算机能处理成千上万个约束条件和决策变量的线性规划问题之后，线性规划现代管理中经常采用的基本方法之一。 在解决实际问题时，需要把问题归结成一个线性规划数学模型，关键及难点在于选适当的决策变量建立恰当的模型，这直接影响到问题的求解。 线性规划问题的目标函数及约束条件均为线性函数；约束条件记为 s.t.(即 subject to)。目标函数可以是求最大值，也可以是求最小值，约束条件的不等号可以 是小于号也可以是大于号。 一般线性规划问题的数学标准型为 \begin{align} max \quad z = \sum^n_{j = 1} c_j x_j \tag{3} \end{align} \begin{align} s.t ...

参考文献 Jetson_nano小车资料(仅用于学习切勿商用,后果自负) 提取码：7j9a 自建AP热点和ssh登录 视频使用的是putty软件，个人推荐使用xshell #无线配置文件$ vim /etc/create_ap.conf 无线连接wifi 目的是让小车启动后直接连接覆盖的WiFi，然后通过路由器实现本机和机器人的桥接 需要首先用网线连接小车、然后在路由器中查看小车的地址，电脑连接路由器，然后用路由器中给小车分配的网址用Xshell登录小车，然后将AP模式改为连接WiFi登。。 #这个是别人写好的shell命令#开启wifi$ sudo ./netconfig/wifi.sh#切换到AP模式$ sudo ./netconfig/open_ap.sh 时间校准 在没有网络的情况下机器人会与主机的时间不同步 在主机安装 #安装ntp服务器sudo apt install ntp 在机器人端执行 sudo ntpdate 主机IP ubuntu下ssh免密登录 先在主机端ssh登录，然后获取主机的ssh ssh-keygenssh-c ...

day 1 sincere、mood、statistic、senator、lad、equip、frown、fasten、stir、stir up、distribution、solution、panel、ministry、supreme、limb、circumstance、core、minus、sector、detection、statue、cycle、saucer、civilization、overhead、clash day 2 grant、bond、staff、guitar、intermediate、comprehensive、presence、appliance、cushion、emergency、status、steady、resistance、prime、ambassador、derive、sponsor、proportion、mental、punch、client、option、dormitory、steep、agency、steer、scandal、steamer day 3 fallacy、pact、shrewd、well-off、dye、makeup、elite ...

Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM 原文 其他翻译参考Google Cartographer 《Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM》翻译 (中英对照） 自己翻译的可能不准确，以原文为准。 SLAM-2D实时闭环检测(Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM) SLAM目前是一种实时建立地图的有效方式，实时生成可视化平面图有助于操作者评估捕获数据的质量和覆盖范围。构建便携式捕获平台需要在有限的计算资源下操作。我们介绍了在我们的背包地图平台中使用的方法，它实现了实时地图绘制和5厘米分辨率的环路闭合。为了实现实时闭环检测，我们使用了一种分支定界方法来计算scan-to-submap匹配作为约束，实验证明这个算法比较有竞争力。 I. INTRODUCTION介绍 传统的建图方式是通过CAD(计算机辅助设计)，通过激光卷尺来测量，但是这种方式很慢并且测量人员会先入为主的认为建筑物都是直的，不能很好的描述空间的真实情况。使用SLAM可以迅速而准确地测量大小和 ...

参考资料 廖雪峰java Java基础：Java虚拟机(JVM) java程序设计精编教程第3版 java 堆栈和常量池 https://cloud.tencent.com/developer/article/1453511 java string的indexof方法 https://www.runoob.com/java/java-string-indexof.html 自己上课的一些记录和网上资料的融合，仅作参考 Java概述 andorid工程师、大数据 hadoop、一些编程细节 企业级应用 SSM Java特性 java8,java11长期支持 javaSE个人、javaEE针对web应用开发、javaME移动端 健壮性 跨平台，一个.class文件可以在各个平台运行 解释性，需要解释器解释才能执行 JVM,java虚拟机包含在jdk中 集成开发环境 IDE:Integrated Development Environment JDK(Java Development Kit)包含JRE JRE = Jvm(java虚拟机) + ...